點(diǎn)擊上方“機(jī)械設(shè)計(jì)一點(diǎn)通”關(guān)注我們，每天學(xué)習(xí)一個(gè)機(jī)械設(shè)計(jì)相關(guān)知識點(diǎn)

---

不論是3軸還是6軸的機(jī)械手，采用的都是交流伺服電機(jī)，并且都是帶剎車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機(jī)，每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問題。

機(jī)械手都要用到減速器的。

早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī)，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

什么是RV減速機(jī)

RV 傳動是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動。

RV 減速機(jī)是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分構(gòu)成。

漸開線行星齒輪與曲柄軸連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。

曲柄軸帶動擺線輪作偏心運(yùn)動。

曲柄軸向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) 1 周，擺線輪將沿逆時(shí)針方向移動 1 個(gè)齒。

RV 減速機(jī)的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

特點(diǎn)：

齒隙小于 1 弧分 抗沖擊性強(qiáng) 扭轉(zhuǎn)剛度高

傳動比范圍大 傳動效率高 工作壽命長

用途：

工業(yè)機(jī)器人、外部軸、精密機(jī)床、雷達(dá)、醫(yī)療器械等高端智能裝備行業(yè)。 用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波 減速機(jī) ， RV減速機(jī) 的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動精度會顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

什么是諧波減速機(jī)

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。 應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級學(xué)科）；傳動（二級學(xué)科）；齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。 作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

諧波減速機(jī)的基本特點(diǎn)

1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70～500。

3．體積小、重量輕。

4．傳動效率高、壽命長。

5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動精度高。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。

需要下載3d文件的，關(guān)注我們，復(fù)制文章標(biāo)題私信小編，即可自動獲取下載鏈接，免費(fèi)下載

---

歡迎大家在評論處補(bǔ)充你認(rèn)為文章中有解釋不對或欠缺的部分，這樣下一個(gè)閱讀的人就會學(xué)到更多，你知道的正是大家需要的。。。